Scopo del corso è quello di fornire le conoscenze di base delle strutture dei robot in funzione delle loro applicazioni e di fornire le conoscenze e le capacità di comprensione teoriche e applicate necessarie per la scelta o la progettazione funzionale e strutturale dei robot. Il corso si prefigge di fornire le competenze per la risoluzione dei problemi di cinematica (diretta e inversa) e dei problemi di dinamica con l’utilizzo di modelli matematici evidenziando sia l’autonomia di giudizio sia la capacità di apprendere dello studente Si farà particolare riferimento alle principali caratteristiche dei robot e alle applicazioni più diffuse. Si richiameranno le principali normative legislative e tecniche, italiane ed europee. Alla fine del corso lo studente dovrà implementare le proprie abilità comunicative con una terminologia adeguata per poter interloquire con esperti del settore.
Prerequisiti
Conoscenze di base di algebra lineare (operazioni su matrici, operazioni su vettori), conoscenze di meccanica teorica ed applicata (meccanica dei corpi rigidi, analisi cinematica dei meccanismi).
Metodi didattici
Il corso, al fine di raggiungere gli obiettivi formativi previsti, si svolge prevalentemente attraverso lezioni frontali. Sono inoltre previste Esercitazioni in classe, con lo scopo di stimolare l’approccio ai problemi con autonomia e senso critico. Tutte le attività sono svolte con supporto di slide delle lezioni.
Verifica Apprendimento
L'esame consiste in una esercitazione di gruppo, seguita dalla prova orale. Gli argomenti e il livello di difficoltà dell’esercitazione corrispondono al programma svolto. La valutazione dell’esercitazione è fatta in trentesimi. L’esercitazione ha validità per tutto l’anno accademico entro il quale dovrà essere sostenuta la prova orale. La prova orale è incentrata sugli argomenti trattati durante il corso (definizioni, esempi rilevanti, teoremi, dimostrazioni, applicazioni, collegamenti tra i vari argomenti.). Essa ha il duplice scopo di verificare il livello di conoscenza e di comprensione dei contenuti del corso e di valutare l'autonomia di giudizio, la capacità di apprendimento, l'abilità comunicativa e proprietà di linguaggio scientifico e indi valutare le facoltà logico-deduttive acquisite dallo studente. Il voto finale è espresso in trentesimi ed è la media della valutazione ottenuta durante l’esercitazione e durante la prova orale.
Testi
Giovanni Legani – Robotica Industriale – Casa Editrice Ambrosiana
Contenuti
• Cenni sulla storia e la diffusione dei robot, struttura meccanica e di controllo dei robot. • Basi per una prima modellazione dei robot con metodi matriciali. • Cinematica e dinamica di robot seriali e paralleli. • Pianificazione, controllo e programmazione. • Componenti meccanici, attuatori e sensori. • Prestazioni, normative e sicurezza.